Roboterprogrammierung - Individual Software - Innovationen

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TrackFrame
Zum Einmessen von Robotern, bezogen auf das Ursprung-Koordinatensystems der Bauteile, werden in der Industrie Laser Tracker eingsetzt. Diese liefern an jedem Messpunkt des Roboters einen Vektor, welcher sich von dem Laser Tracker zu dem montierten Spiegel darstellt.
Durch unsere Entwicklung kann die Spiegelposition frei gewählt werden. Es wird durch unsere Berechnung die Position des Spiegels ermittelt und anhand dieser Position, kann das Koordinatensystem des Roboters bezogen, auf das Ursprung-Koordinatensystem der Bauteile ermittelt werden.

Für die Berechnung sind nur 3 Positionen (Roboter und Laser Tracker) notwendig.

Folgende Koordinatensystem können berechnet werden:
  • Laser Tracker ist im Ursprung des Koordinatensystem der Bauteile eingemessen.
  • Referenzen der Messpunkte von den Stationen können manuell eingegeben werden.
  • Externe Werkzeuge, wie z.B. Schweißzangen, Klebedüsen usw..
Euler Winkelformat

Diese Applikation kann folgende Euler Winkel berechnen:

  • Quatanionen wird verwendet von z.B. ABB®.
  • ZYX wird verwendet von z.B. KUKA®.
  • XYZ Inv wird verwendet von z.B. Fanuc®.
  • ZYZ wird verwendet von z.B. Comau®.

Ablauf

Die Koordinaten des Laser Trackes und Roboter werden jeweils über *.csv Dateien in die Software geladen.
Nachdem diese geladen worden sind, wird im ersten Schritt die Position des Spiegels am Werkzeug des Roboters ermittelt. Für jeden Messpunkt wird ein maximaler- und gemittelter Fehler ausgegeben.
Jeder Messpunkt, kann bei Bedarf von der Berechnung ausgeschlossen werden.
Die berechnete Position mit mittleren- und maximaler Fehler wird in einem separaten Fenster angezeigt.

Nachdem die Position berechnet wurde, wird das Ursprung-Koordinatensystem berechnet.
Auch bei dieser Berechnung wird der maximale Fehler ausgegeben.


Ausgabe der Berechnungen

3D Ansicht

Die Messpunkte können sich in der 3D Ansicht angeschaut werden.
Über die Mausfunktionen kann rotiert, verschoben und gezoomt werden.


Es kann zu jeden Messpunkt gezoomt werden, bzw. es kann jeder Messpunkt aus der Ansicht entfernt werden.


Ausgabe

Jede Berechnung kann als *.csv Datei exportiert werden.
Alle relevanten Daten werden exportiert und können dann in das richtige Format konvertiert werden.



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